【メモ】LiDAR(Livox Avia)をヤフオクで落札

経緯

普段から、LiDARやレーザースキャナ、3Dスキャナなどで掘り出し物がないかヤフオクを監視している。

今回、かなりおトクな掘り出し物(?)が出品されていたので、ダメもとで開始価格で入札してみた。結果、そのまま落札できてしまった。

落札したもの(GreenValley社 LiAir V70 カメラ搭載モデル)の詳細

落札したのは、GreenValley社のUAVレーザースキャナ(ドローンに搭載するレーザースキャナ)の「LiAir V70　カメラ搭載モデル」。GreenValley社はSLAM技術を用いるタイプのレーザースキャナを色々出していて、展示会などでもよく見かける会社・製品である。

本製品は、DJI社のドローンに取り付けられるもので、Livox社のLiDAR(Avia)やカメラ(Sony A5100)などから構成される。今回は、ヤフオクの製品説明ページを見るに、Livox社のLiDAR：Avia(定価約17万円)が組み込まれており、最悪でもLivox Aviaが取り出せれば損をすることはないと思い入札してみることにした。

届いた直後の様子は以下の画像の通り。おそらくドローンに取り付けられた状態でドローンとともに墜落したのか、LiDARの横付近に凹みがある他、ドローンとの接続部が大きくひしゃげていることがわかる。

分解してGetした部品

で、分解した結果が以下の通り。

まずは使える OR 使えたらうれしいもの

で、以下は使えそうな見込みがたたないもの。

余談：なめたネジの外し方

各部品はすべてトルクスねじでとめられており、しかもねじのゆるみ止めの接着剤みたいなやつが固着していたのか、あるいは筐体がゆがんだせいか、ねじがめちゃくちゃ固かった。あまりにも固いせいか(あるいは使っているダイソーのドライバーの精度が悪いせいか)、ねじの頭がなめてしまった。

そこで色々試行錯誤した(※)結果、上の板ごとねじの頭を削り取ることで上の板を外した。
※：ネジザウルスは使えない形状だった。ねじの頭に接着剤を塗布してみたが、そもそもねじが固くて外せなかった。

動作確認：Livox Avia

目的のデバイスであるLivox Aviaの動作確認結果は以下の画像の通り。ちゃんと3次元形状の計測と、IMUによる姿勢情報が取得できた。

なお、Livox Aviaは以下の画像の通り、反復走査モードと非反復走査モードを切り替えることができる。今回入手した個体は最初「反復走査モード」であり、自分の用途には合わないため、Livox Viewerを用いて「非反復走査モード」に切り替えた(※)。
※：本記事で一番重要な知見。走査モードの切り替えはLivox SDKなどでもできそうだが、Livox Viewerでやるのが一番簡単だった。Livoxには走査モードのほか、IPアドレスやデータの出力レートなど各種設定を保存する機能があるらしいことも分かった。